静岡大学名誉教授。北条早雲や小田原北条氏研究の第一人者。
戦国武将などの史実に照らし合わせ、現代の世を生き抜くヒントを分かりやすい言葉で伝える先生として人気。
NHK大河ドラマでは、「秀吉」「功名が辻」「天地人」「江～姫たちの戦国」「軍師官兵衛」「おんな城主 直虎」に続き、現在、「麒麟がくる」で時代考証を務める。「その時歴史が動いた」「歴史秘話ヒストリア」、「知恵泉」などの歴史番組での解説も数多く担当。

著書に『後北条氏研究』『戦国武将』『北条早雲とその子孫』『戦国武将の叡智 人事・教養・リーダーシップ』ほか多数。監修も『しくじり日本史ざんねんな偉人100』『鬼滅の日本史』『日本の歴史366』ほか多数。